Docente

Titolare del corso: Prof. Lorenzo Sciavicco

 

Programma 

• Sistemi astratti orientati: grandezze di ingresso e grandezze di uscita; sistemi dinamici a tempo continuo, soluzioni di equilibrio e modelli statici; la linearizzazione.

• Modellistica di sistemi a tempo continuo: sistemi meccanici, sistemi elettrici, elettromeccanici ed elettronici, sistemi idraulici e sistemi termici.

• La trasformata di Laplace: definizione e proprieta' fondamentali, applicazione della trasformata di Laplace alla soluzione di equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti.

• Modelli ingresso-uscita di sistemi lineari e stazionari a tempo continuo: modi propri di evoluzione, risposta in evoluzione libera e risposta in evoluzione forzata con ingressi canonici; funzione di trasferimento, forme di rappresentazione, funzione di risposta armonica. La stabilita' e il criterio di Routh. 

• Caratterizzazione della risposta dinamica: parametri caratteristici della risposta nel dominio del tempo. La risposta in evoluzione libera e in evoluzione forzata di sistemi del primo e del secondo ordine. Parametri caratteristici della risposta armonica; la risposta armonica di sistemi del primo e del secondo ordine. Legami tempo-frequenza.

• Rappresentazioni grafiche della risposta armonica: la rappresentazione polare (Nyquist) e le rappresentazioni logaritmiche (Bode e Nichols). Procedura di tracciamento dei diagrammi di Bode con riferimento ai termini canonici.

• I sistemi di controllo: tipologia e classificazioni. La sensibilita' alle variazioni parametriche ed agli ingressi non manipolabili. Le proprieta' della retroazione.

• La precisione a regime: i concetti di tipo, statismo e astatismo. La stabilita' dei sistemi in retroazione: il criterio di Nyquist. I margini di stabilita'. Relazione tra stabilita' e comportamento a regime. Il passaggio ciclo aperto-ciclo chiuso: le carte di Nichols.

• Le specifiche di progetto: vincoli imposti sulla risposta armonica a ciclo chiuso e vincoli imposti sulla risposta armonica a ciclo aperto. Individuazione delle azioni di correzione sulla funzione di risposta armonica a ciclo aperto. Il progetto del controllore nel dominio della pulsazione. Soddisfacimento delle specifiche sul regime e di quelle relativa alla precisione dinamica. Le azioni di correzione elementari: azione attenuatrice e azione anticipatrice. Le azioni di correzione combinate. I regolatori PID.

  

Orari delle lezioni  A.A. 2003/2004

Nuovo Ordinamento

Meccanica ()

 

Modalità d'esame

Scritto (vedi compiti passati) e Orale (vedi domande di esame più frequenti)

 

Appelli

 Meccanici  Nuovo Ordinamento ()

Anno Accademico 2002-2003

Prenotazione Elettronica Esami