Complementi di Controlli Automatici

Docente

Stefano Panzieri (modulo I) – Gabriele Oliva (modulo II)

CFU

(6+3 CFU a partire dall’Anno Accademico 2010-2011)

Finalità del corso

Fornire allo studente conoscenze metodologiche e tecniche per la modellistica e l’analisi di sistemi lineari e stazionari rappresentabili con modelli alle variabili di stato o modelli discretizzati nel tempo. Fornire gli strumenti per la progettazione di algoritmi di controllo nei due domini e le competenze relative alla progettazione di controllori basati su microcalcolatore.

Obiettivo formativo (in english)

The objectives of the course mainly include some methodologies for the modeling, analysis and control of linear, time invariant systems represented with state space continuous or discretized models. The course will give many tools for the design of control systems in the continuous and discretized field. Some results regarding nonlinear systems will be also given and some methodologies for controlling nonlinear systems will be studied. The topics include: state space representations, matrix exponential, coordinates transformations, canonic forms, diagonalization and Jordan form. Structural properties. Poles placement via state feedback. Asymptotic state observer, pole placement via output feedback. Output regulation. Optimal control. Stability theory. Regulation theory. Feddback linearization.

Conoscenze pregresse richieste allo studente

Analisi, geometria, un modulo di base di fondamenti di automatica o elementi di regolazione.

“Saper fare” acquisito dallo studente con il superamento dell’esame

Derivare il modello dinamico alle variabili di stato di un sistema anche a più ingressi e più uscite. Valutare le proprietà strutturali questo progettarne il controllore assegnando la dinamica desiderata, eventualmente con l’impiego di un osservatore per ridurre l’impiego di sensori. Simulare ed implementare algoritmi di controllo basati su architetture a microprocessore.

Metodo di insegnamento

Lezioni ed esercitazioni in aula che comprendono l’analisi e laprogettazione di sistemi di controllo anche con l’utilizzo del calcolatore.

Valutazione

Esame scritto e tesina