Super M.A.R.I.O.

Description of the robot

SuperM.A.R.I.O. (Mobile Autonomous Robot Identifying Obstacle) is a car-like robot with two actuated wheels and a

è un robot car-like con due ruote attuate indipendentemente ed una rotella a sfera anteriore libera di ruotare. La struttura meccanica è realizzata con lamiere di alluminio da 3 millimetri di spessore; sono stati appositamente predisposti due scomparti, uno per l’alloggiamento dei motori e delle schede dei circuiti elettronici di potenza ed uno per gli accumulatori e le schede degli altri circuiti elettronici. Le ruote motrici posteriori sono realizzate al tornio e verificano, in modo più che accettabile, la condizione di uguaglianza ed uniformità dei diametri. Dovendo assicurare una perfetta aderenza sul terreno è stato inserito un O-RING bloccato in una apposita asola sul diametro esterno della ruota così da ottenere una piccola superficie di contatto ed un sufficiente attrito sul terreno. I motori e gli assi delle ruote sono stati fissati su due piastre di alluminio, una per asse, e accoppiati meccanicamente tramite pulegge e cinghie dentate Syncroflex; queste ultime garantiscono, allo stesso tempo, rigidezza, inestendibilità e silenziosità. I motori montati su SuperM.A.R.I.O. sono del tipo in corrente continua a magneti permanenti con riduttore epicicloidale (1:20) ed encoder incrementale da 200 tacche/giro calettato direttamente sull’albero motore. Il sistema di controllo è costituto da un single board computer con processore Intel 486 DX/4 100MHz montato su un BackPlane ISA con Scheda Video per le prove al banco e scheda di interfaccia con i motori. Quest’ultima è stata realizzata in labororio e utilizza un FPGA Altera per comunicare con il PC tramite Bus Isa, per generare i segnali modulati PWM utilizzati per alimentare i motori e per eseguire l’elaborazione dei segnali provenienti dagli encoder. A bordo è stata istallata anche una unità floppy IOmegaZip 100 Mb per la memorizzazione dei dati sperimentali e un radiomodem per le comunicazioni con un elaboratore esterno. Attualmente il robot è utilizzato per il riconoscimento dell’ambiente circostante tramite una webcam, questa riconosce le fonti luminose e ne estrae il baricentro e l’orientamento. I dati forniti dal sensore visivo permettono a SuperM.A.R.I.O. di effettuare una soddisfacente navigazione nel corridoio del dipartimento.

 

Pictures