function [z] = fd(pho)
%DI LUCA LONGEGA

%FD attendibilitą dell'informazione del sensore in funzione della distanza da esso.
%	fd(pho) - funzione di direttivitą del sonar. La funzione prende in ingresso il 
%   campione discreto di raggio "pho", calcola in logica fuzzy (codominio [0,1]) 
%   il 'peso' dell'informazione riportata dal sensore relativamente a quel dato 
%   raggio.
%

RhoV = 0.8;		% raggio di visibilitą del sensore in m

z = 1 - 0.5*(1 + tanh(2*(pho - RhoV)));

